競技結果
優勝：UT Maki Lab.（東京大学巻研究室）
AIチャレンジ部門概要
今年度のAIチャレンジ部門は、AI一発芸と称して、AI×水中ロボットなコンテンツを開発していただき、プレゼンテーションと実演で評価します！ 詳細はガイドブックをご確認ください！ Covid-19の蔓延により，現地デモの開催の中止を決定しました． 現地参加をご希望された皆様には申し訳ありませんが，ご了承いただけますと幸いです．
AIチャレンジ部門は事前に提供された機体、もしくは自身で製作した機体に各チームの開発したアルゴリズムを搭載し、その処理能力を競う部門として設立されました。 19年度大会では事前講習会を実施し、開発についての知識提供を実施しました。
19年度に開催した時の映像と資料をこちら．
参加チーム
| UT Maki Lab. （東京大学巻研究室） |
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| ARIEL | |
| 360×360×540mm 15.0kg | |
| 「コロナ状況は水中でも例外なし」という主題のもと、プール底に設置した顔写真の上に不織布マスクの模型を被せるAUVを実装する。顔写真にはマスクを着けているものと着けていないものの2種類をそれぞれ複数枚用意し、AUVはその中からマスクを着けていない顔写真を画像認識で判定する。不織布マスクの模型には鉄片を埋め込み、電磁石でキャッチ・リリースをする。すなわち、このAI一発芸によってAUVによる水中物体の光学的認識とインターベンションの能力を実証することを目標とする。 AUVの構成は以下の通りである。光学カメラ、スキャニングソナー、水圧センサの3つのセンサを搭載する。6つのスラスタをアクチュエータとして使用し、運動の自由度はピッチ方向を除く5自由度である。不織布マスクの模型を持ち運ぶための電磁石をマニピュレータとして使用する。 |
| 東工大アクア研Iwatobiプロジェクト （東京工業大学） |
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| Iwatobi | |
| 500×400×300mm 3.0kg | |
| 水中でバッテリーを交換できるロボットとして水中ロボコン2020に出した機体です。 バッテリー出力を回転運動に変換し、その回転運動をベルトを使って全てのスラスターに送ります。 6つのスラスターは可変ピッチプロペラになっており、ピッチの変更のみを行うため、少ないエネルギーで長時間機体をコントロール可能になります。これらのスラスターによる機体の高い機動力を生かした動きに加え、ソフトウェアにROSを積むことで外部モジュールとの連携を可能にしています。 2021ではカメラ(realsense)やソナー(ping sonar)を積み、センサを用いることで自己位置推定を可能にし、タスクをこなせるAUV機体に改造しました。 |
| 磯工チャレンジ （神奈川県立磯子工業高等学校） |
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| ISSHM | |
| 500×300×300mm 2.0kg | |
| 今回のAIチャレンジ部門のテーマが「AI一発芸！」なので、海の生物を模した楽しい一発芸が出来そうなロボットを作製予定です。海の生物は「イカ」を想定しています。 ・イカの動きは自立型とします。（アルディーノ等で制御予定） ・モーター等はタミヤのギヤボックス等を使用予定です。 ・本体はプラスチックです。 ・電源は電池を予定です。 |
